虚拟环境里的无人机旋转问题想请教

虚拟环境里无人机的旋转有点没理顺，想和大家讨论下：遇到这类问题，通常该先从坐标系、姿态表示还是控制量设置入手排查？不同仿真环境的处理方式会差很多吗？有没有佬儿懂的，交流一下